機(jī)器視覺系統(tǒng)分為哪幾種，主要包括哪些關(guān)鍵技術(shù)？（上）

2022-08-27 09:00:00 精質(zhì)視覺

機(jī)器視覺系統(tǒng)是指用計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)人的視覺功能，也就是用計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)對(duì)客觀的三維世界的識(shí)別。人類接收的信息70%以上來自視覺，人類視覺為人類提供了關(guān)于周圍環(huán)境最詳細(xì)可靠的信息。

機(jī)器人視覺系統(tǒng)是指用計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)人的視覺功能，也就是用計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)對(duì)客觀的三維世界的識(shí)別。人類接收的信息70%以上來自視覺，人類視覺為人類提供了關(guān)于周圍環(huán)境最詳細(xì)可靠的信息。

機(jī)器視覺人類視覺所具有的強(qiáng)大功能和的信息處理方式引起了智能研究者的極大興趣，人們希望以生物視覺為藍(lán)本研究一個(gè)人工視覺系統(tǒng)用于機(jī)器人中，期望機(jī)器人擁有類似人類感受環(huán)境的能力。機(jī)器人要對(duì)外部世界的信息進(jìn)行感知，就要依靠各種傳感器。就像人類一樣，在機(jī)器人的眾多感知傳感器中，視覺系統(tǒng)提供了大部分機(jī)器人所需的外部相界信息。因此視覺系統(tǒng)在機(jī)器人技術(shù)中具有重要的作用。

依據(jù)視覺傳感器的數(shù)量和特性，目前主流的移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)有單目視覺、雙目立體視覺、多目視覺和全景視覺等。

機(jī)器視覺單目視覺，單目視覺系統(tǒng)只使用一個(gè)視覺傳感器。單目視覺系統(tǒng)在成像過程中由于從三維客觀世界投影到N維圖像上，從而損失了深度信息，這是此類視覺系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)( 盡管如此，單目視覺系統(tǒng)由于結(jié)構(gòu)簡單、算法成熟且計(jì)算量較小，在自主移動(dòng)機(jī)器人中已得到廣泛應(yīng)用，如用于目標(biāo)跟蹤、基于單目特征的室內(nèi)定位導(dǎo)航等。同時(shí)，單目視覺是其他類型視覺系統(tǒng)的基礎(chǔ)，如雙目立體視覺、多目視覺等都是在單目視覺系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，通過附加其他手段和措施而實(shí)現(xiàn)的。

關(guān)鍵詞：視覺系統(tǒng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)